碼垛機(jī)械手是一種自動(dòng)操作裝置，它可以模擬人的手和手臂的某些動(dòng)作功能，并且可以按照固定的程序來(lái)抓取和搬運(yùn)物體或操作工具。機(jī)械手不僅是最早的工業(yè)機(jī)器人，也是最早的現(xiàn)代機(jī)器人。碼垛機(jī)械手可以代替人類(lèi)的繁重勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，并能在有害的環(huán)境中運(yùn)行，保護(hù)人身安全。因此，它廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工、原子能等行業(yè)。

　　它是在古代機(jī)器人早期出現(xiàn)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。機(jī)械手的研究始于20世紀(jì)中葉。隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向著高速、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大規(guī)模生產(chǎn)的迫切需求促進(jìn)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)步，為機(jī)器人的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。

　　另一方面，核能技術(shù)的研究需要一些操作機(jī)器來(lái)代替人類(lèi)處理放射性材料。在這種需求的背景下，美國(guó)于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年開(kāi)發(fā)了機(jī)械主從式機(jī)械手。碼垛機(jī)械手最初是在美國(guó)開(kāi)發(fā)的。1954年，Devall首次提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的重點(diǎn)是利用伺服技術(shù)對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，用手教機(jī)器人動(dòng)作，使機(jī)器人能夠記錄和再現(xiàn)動(dòng)作。

　　這個(gè)叫教學(xué)復(fù)制機(jī)器人。幾乎所有現(xiàn)有的機(jī)器人都采用這種控制方法。1958年，美國(guó)聯(lián)合控制公司開(kāi)發(fā)了第一臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品(教學(xué)復(fù)制)最早的實(shí)用模式，它是AMF公司推出的“VERstraN”，以及Unimation公司于1962年推出的“Unimate”。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類(lèi)似的人的手和臂組成，它們可以代替人類(lèi)的繁重勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，并能在有害的環(huán)境中運(yùn)行，以保護(hù)個(gè)人安全。因此，它廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工、原子能等行業(yè)。

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