玻璃窗清洗機(jī)器人采用負(fù)壓吸附和車輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)。工作時，機(jī)器人在玻璃表面吸附，通過全方位的運動，實現(xiàn)玻璃的清洗。清洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)的三維實體模型由車輪、過濾器、微型真空泵、同步齒帶、直流減速電機(jī)、底盤和真空吸盤等七部分組成。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、可靠、操作方便，能夠滿足壁式移動機(jī)器人的承載能力、速度和可靠性要求。真空吸盤對玻窗清潔機(jī)器人有哪些要求？

　　在垂直玻璃墻上的全方位移動中，垂直向上的運動要求最大的驅(qū)動力。此時，驅(qū)動力不僅要完全克服重力，而且要克服強真空吸盤與壁面之間的滑動摩擦。

　　驅(qū)動電機(jī)作為驅(qū)動機(jī)器人自由運動的主要部件，決定了機(jī)器人在垂直玻璃墻上的運動性能。常用的驅(qū)動電機(jī)主要包括步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)。

　　為了實現(xiàn)爬壁機(jī)器人在垂直玻璃墻上的運動，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩很高，但步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩很小。為了使轉(zhuǎn)矩滿足要求，電機(jī)的體積和質(zhì)量都會很大，不能滿足轉(zhuǎn)矩大、體積小、重量輕的要求。

　　直流電機(jī)可以將輸入電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度輸出，并通過改變控制電壓來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。